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1939年9月1日清晨，德军入侵波兰，揭开了第二次世界大战的序幕。战前，为了充分发挥装甲部队的战斗威力，德国组建了包括第3装甲师和2个摩托化师在内的第19装甲军，古德里安被任命为军长。
战斗打响后，古德里安奉命率军进抵布拉希河，歼灭波兰走廊的波军，然后向维斯杜拉河推进。古德里安身先士卒，指挥先头部队突破波兰边防线。被困波军显然对突然而至的坦克缺乏了解，一些骑兵冲入坦克群中一阵乱砍，结果一败涂地。9月4日，波兰走廊的波军全军覆没。在这次战役中，古德里安指挥的4个师仅伤亡850人左右，而波军却损失了3个步兵师和1个骑兵旅。
第二天希特勒视察前线时，得知古德里安部队的伤亡人数如此之少，感到无比惊讶。古德里安解释说，这完全是因为我们的坦克发挥了高度威力的缘故。希特勒对古德里安的装甲兵作战理论有了更加深刻的认识，并就坦克使用和改进的一些细节问题征询了古德里安的意见。这次视察给希特勒留下良好的印象。
10月27日这一天，希特勒在总理府邸亲手将武士级铁十字勋章授予古德里安，以表彰他在波兰战役中的赫赫战功，一同授奖的还有其他23位高级将领。在授奖仪式后的宴会上，古德里安荣幸地坐在希特勒的右边，可见希特勒对这位骁将的宠爱。